智能柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)
Flexible Robotics Actuator
XG 系列機(jī)器人關(guān)節(jié)是我公司采用行業(yè)內(nèi)最先進(jìn)技術(shù)研制的智能模塊化關(guān)節(jié)。
該系列關(guān)節(jié)集電機(jī)、減速器、彈性體、控制器和多種傳感器為一體，在超薄體積下實(shí)現(xiàn)高功率密度、高轉(zhuǎn)速、大力矩輸出。內(nèi)部采用高集成芯片，擁有過壓、過流、過溫、短路、堵轉(zhuǎn)、欠壓等多重保護(hù)，保障設(shè)備及人員安全。外部采用總線控制,一根網(wǎng)線就可以完成任意構(gòu)型機(jī)器人的多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制的信號傳輸。開放位置、速度、電流三環(huán)控制并集成智能算法,集成力矩傳感器，實(shí)現(xiàn)力矩控制功能，高柔度 SEA 保障安全性。
關(guān)節(jié)采用中空結(jié)構(gòu)，方便外部走線。的傳動(dòng)系統(tǒng)在保證較高的傳動(dòng)精度和輸出力矩的同時(shí)，使運(yùn)動(dòng)過程更平穩(wěn)，抗沖擊能力更強(qiáng)。關(guān)節(jié)采用高精度編碼器，結(jié)合新型智能控制算法，實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動(dòng)軌跡的精確控制。開放大量數(shù)據(jù)接口，除位置、速度、力矩信號外，還提供加速度、陀螺儀、電壓、電流、溫度等傳感器數(shù)據(jù)，便于進(jìn)行算法開發(fā)。
全系統(tǒng)平臺軟件支持。提供 MATLAB 一站式的開發(fā)環(huán)境，支持 ROS、 LINUX、WINDOWS 等多種平臺，支持 C/C++/C#/PYTHON 多種編程語言。
即插即用，方便用戶快速、安全的開發(fā)各種機(jī)器人手臂及其他類型的機(jī)器人。采用網(wǎng)絡(luò)級聯(lián)式的硬件連接方案，關(guān)節(jié)直接連接電腦即可控制，為使用者節(jié)省調(diào)試底層硬件的時(shí)間成本及網(wǎng)絡(luò)搭建成本。
關(guān)節(jié)技術(shù)參數(shù)Actuator Technical Specifications
配置configuration | XGA | XGB | XGC | XGD |
額定電壓Power | 24V DC | 24V DC | 24V DC | 24V DC |
尺寸Dimensions | 109mm*77mm*48mm | 109mm*77mm*39mm | 109mm*77mm*48mm | 109mm*77mm*48mm |
背隙Backlash | ±0.2° | ±0.2° | ±0.2° | ±0.2° |
最大轉(zhuǎn)矩Peak Torque | 19Nm | 6.5Nm | 6.5Nm | 36NM |
最大轉(zhuǎn)速 Max Speed | 28.5RPM | 30.5RPM | 80RPM | 14.8RPM |
重量 Weight | 550g | 410g | 510g | 560g |
傳動(dòng)比 Gear Ratio | 762.222：1 | 762.222：1 | 272.222：1 | 1467.23：1 |
通訊Communication | Ethernet | Ethernet | Ethernet | Ethernet |
傳感器 Sensing | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current | Output Torque 3-axis Accelerometer Gyro Temperature Current |
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